（批准时间：2020年 批准部门：辽宁省发改委 主任：付先平）

辽宁省水下机器人工程研究中心（以下简称工程研究中心）于2020年11月被辽宁省发展和改革委员会获批组建。中心主任为博鱼体育信息技术学院院长付先平教授。自主研发的水下捕捞机器人获我国工业和信息化部“新一代人工智能产业创新重点任务”。先后主持完成了国家、交通部、辽宁省、大连市及企事业单位委托科技项目等近60项。

工程研究中心定位于应用基础研究类的重点实验室，旨在面向世界科技前沿、经济主战场以及国家重大需求，站在海洋智能装备的国际学术前沿，针对近浅海水域的战略需求，构建一套完整的水下机器人智能控制体系，揭示复杂环境下人机共融智能运行控制的内在规律，攻克水下高动态大范围实时高清全景成像、水下高光谱小目标识别、多海流多障碍环境自主抓取路径决策、手眼协同定位机制及声光融合水下多智能体协同控制等核心技术难题，推动我国水下机器人技术水平和服务能力的全面提升。

研究方向和内容

围绕我国水下机器人在近浅海水域的核心装备与系统自主可控的重大需求，根据水下机器人技术现状和发展趋势，工程研究中心设置了三个主要研究方向：水下目标精准感知与识别、水下机器人自主无损抓取、水下机器人布放与回收。

方向一：水下目标精准感知与识别

针对复杂水下环境中的小目标识别问题，中心开发了基于融合的水下图像增强算法，使用深度卷积神经网络对图像进行去模糊与细节增强处理，获得清晰的水下图像。此外，通过采集水下目标的多光谱图像，选择特定海洋生物（如海参、扇贝）敏感的波段，结合可见光图像进行多源数据水下目标识别。这种结合提高了水下目标识别的精度，增强了水下机器人的作业效率和成功率。

方向二：水下机器人自主无损抓取

为实现水下机器人在多海流多障碍环境下的高效无损抓取，中心研发了核心技术。通过中轴骨架层次化方法构建静态全局路径，并实现实时局部路径优化，确保最优作业路径的选择。机械手根部安装水声换能器模块，结合声学测距结果与光视觉计算的位置信息，实现鲁棒且准确的三维空间位置锁定，从而完成自主捕捞任务。

方向三：水下机器人布放与回收

为了保证水下机器人能够持续稳定地工作，中心研发了一套高效的布放与回收平台。该平台采用声学信号和光学引导模式相结合的方式，实现了水下机器人与母船之间的精准对接。该系统能够在复杂环境下保障水下机器人安全布放和回收，减少操作时间和成本，提升作业效率。

实验室负责人介绍

实验室主任付先平，教授，博士生导师，博鱼体育信息技术学院院长。于2005年获得博鱼体育博士学位，并先后在清华大学计算机系（2007-2008）及美国哈佛大学（2008-2009）从事博士后研究工作，期间荣获美国RPB（Research to Prevent Blindness）国际研究学者奖。现任中国计算机学会多媒体专委委员、人机交互专委委员、计算机视觉专委委员等。

取得成果

项目组成员先后主持完成了国家、交通部、辽宁省、大连市及企事业单位委托科技项目等近60项，发表学术论文300余篇，2019年获批辽宁省兴辽人才“水下机器人”高水平创新创业团队；团队已经成功自主开发了10代水下机器人，近三年在国家自然科学基金委、国际水中机器人联盟等机构组织的水下机器人抓取大赛中获奖20余项。其中，在2020年全国水下机器人目标抓取大赛中，自主研发的“海星号”水下机器人获得人机协同抓取组冠军，抓取数量打破历届比赛所有赛事记录，抓取技术处于国内领先水平。

人员队伍

研究团队成员主要来自信息技术学院、轮机工程学院、船舶与海洋工程学院等80余位教师和研究生组成，其中长江学者1人、教授8人、副教授13人、讲师11人、工程师5人、博士后7人。研究团队于2020年获批辽宁省高水平创新创业团队。

实验室联系人及邮箱

袁国良，办公邮箱：yuan@dlmu.edu.cn

（以上数据更新时间为2024年12月）